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【ABB】ABB机器人Robotstudio2020新功能-显示急停距离和位置

时间:2020-06-16 来源:上海ABB工程有限公司 阅读:4320

ABB机器人Robotstudio2020已经上线,可以通过官网下载地址下载。

注:下载完Robotstudio后,对应robotware需要在安装完robotstudio后,在robotstudio的addin里单独下载

Robotstudio2020对于机器人轨迹仿真,新增急停位置和轨迹显示,如下图。

机器人实际运行时,若触发急停,则机器人会紧急停止,此时机器人会偏离轨迹。若能设计初时就能考虑到这些轨迹的偏移,将大大降低对应安全风险。

使用方法:点击“放着”下的“TCP跟踪”-左侧勾选“显示停止位置类别0”。

期货投资例如上图,黑色为实际轨迹,红色为若对应位置触发急停,机器人可能会停止的位置。由于速度较快(v1000),转弯半径(z300)较大,所以实际急停位置会偏离机器人轨迹较大。

机器人运行代码如下。


PROC Path_10()

期货投资       MoveL Target_10,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

期货投资       MoveL Target_20,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

期货投资       MoveL Target_40,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

期货投资       MoveLTarget_30,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

       MoveL Target_10,v1000,z100,MyToolWObj:=wobj0;

   ENDPROC

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